传统固定义齿修复流程中，牙体预备是决定最终修复体贴合度的核心环节，当前临床操作高度依赖牙医手工经验，且流程天然割裂：患者首次就诊完成牙体预备与印模采集后，需等待义齿加工企业完成牙冠制作，二次复诊才能完成戴牙，部分复杂病例甚至需要3次以上就诊，诊疗周期长、患者时间成本高。

本次发布的MIR机器人在设计上实现了高度集成化，整机尺寸仅为43×26×28毫米，是目前全球体积最小的口内牙科操作机器人之一，可直接置入口腔内部完成操作，将动力模块与控制单元外置，通过柔性传动结构连接，在缩小口内体积的同时保障了动力输出稳定性。

在临床适配性设计上，该机器人采用定制化牙托固定方案，依托患者术前口腔扫描数据3D打印制作专属适配牙托，机器人与牙托刚性连接后，可与患者牙列形成相对固定的位置坐标系，消除治疗过程中患者头部微动带来的操作精度干扰，大幅降低了操作对患者体位固定的严苛要求。

性能测试数据显示，在未搭载位置传感器的原型机阶段，机器人的牙体预备定位误差已控制在0.2毫米以内，达到临床常规牙体预备的精度标准；钻削过程的最大作用力稳定低于5牛顿，远低于临床操作中可能造成牙体损伤的阈值，可有效降低磨牙过程中的牙本质敏感与牙周组织损伤风险。

据研究团队披露，下一阶段的迭代版本将在维持现有微型体积的基础上，集成高精度位置传感器与微型视觉模块，实现操作过程的实时闭环控制，新增断电续操作功能，进一步提升临床场景下的操作可靠性。目前团队已启动设备噪声等临床适配性指标的验证工作，后续将逐步推进动物实验与临床试点，推动该技术早日落地口腔临床场景。

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